安川机器人点焊系统怎么利用伺服焊钳测出工件板厚

焊钳是夹持电焊条，焊接时传导焊接电流的器械。是与电弧焊机配套使用的，手工电弧焊时，用以夹持和操纵焊条，并保证与焊条电气连接的手持绝缘器具。电焊钳有外壳防护、防电击保护、温升值、耐焊接飞溅、耐跌落等主要技术指标。

从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为分离式、内藏式和一体式。

焊钳种类

1.分离式焊钳

该焊钳的特点是阻焊变压器与钳体相分离，钳体安装在机器人手臂上，而焊接变压器悬挂在机器人的上方，可在轨道上沿着机器人手腕移动的方向移动，二者之间用二次电缆相连，其优点是减小了机器人的负载，运动速度高，价格便宜;

分离式焊钳的主要缺点是需要大容量的焊接变压器，电力损耗较大，能源利用率低。此外，粗大的二次电缆在焊钳上引起的拉伸力和扭转力作用于机器人的手臂上，限制了点焊工作区间与焊接位置的选择;进口网

分离式焊钳可采用普通的悬挂式焊钳及阻焊变压器。但二次电缆需要特殊制造，一般将两条导线做在一起，中间用绝缘层分开，每条导线还要做成空心的，以便通水冷却。此外，电缆还要有一定的柔性;

2.内藏式焊钳

这种结构是将阻焊变压器安放到机器人手臂内，使其尽可能地接近钳体，变压器的二次电缆可以在内部移动;

当采用这种形式的焊钳时，必须同机器人本体统一设计。其优点是二次电缆较短，变压器的容量可以减小，但是使机器人本体的设计变得复杂;

3.一体式焊钳

所谓一体式就是将阻焊变压器和钳体安装在一起，然后共同固定在机器人手臂末端的法兰盘上;

其主要优点是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一个优点是节省能量。例如，输出电流12000A，分离式焊钳需75kVA的变压器，而一体式焊钳只需25kVA;

一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大，体积也变大，要求机器人本体的承载能力大于60kg。此外，焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯性力易于引起过载，这就要求在设计时，尽量减小焊钳重心与机器人手臂轴心线间的距离。

焊钳的结构

点焊机器人用的焊钳都是所谓的“一体式”焊钳。这样的焊钳，在结构上大致都可分为：焊臂、变压器、气缸或伺服电机、机架、浮动机构等。

1.焊臂点焊机器人焊钳的焊臂按照使用材质分类主要有铸造焊臂、铬镐铜焊臂和铝合金焊臂三种形式。由于材质的不同，所以相应的结构形式也有所区别;

2.变压器与焊接机器人连接的焊钳，按照焊钳的变压器形式，可分为中频焊钳和工频焊钳。中频焊钳是利用逆变技术将工频电转化为1000Hz的中频电。这两种焊钳最主要的区别就是变压器本身，焊钳的机械结构原理完全相同;

3.电极臂按电极臂驱动形式的不同，可分为“气动”和“电机伺服驱动”。

“气动”是使用压缩空气驱动加压气缸活塞，然后由活塞的连杆驱动相应的传递机构带动两电极臂闭合或张开;

“电机伺服驱动”的焊钳简称为“伺服焊钳”，是利用伺服电机替代压缩空气作为动力源的一种焊钳。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，脉冲码盘反馈，这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无极调节，是一种可提高焊点质量、性能较高的机器人用焊钳。

1、将焊钳合到位。

2、点击校准。

3、选择SERVOGUN1。

4、选择微校，选择是。

5、勾上SERVOGUN1，选择校准。

6、确定选择校准，点击后会提示已完成校准，将焊钳打开，选择调试-调用例行程序。

7、选择ManualServiceCalib，选择转到，上电运行例行程序，选择‘2’初始化焊钳位置。

8、选择‘OK’，选择‘Ignore’忽略，按住使能不放，焊钳会打开然后夹紧几次，整个过程就完成了。

点焊安川机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外点焊机器人专用的点焊钳部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。